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品質(zhì)過硬工控機哪家專業(yè)

* 來源: * 作者: * 發(fā)表時間: 2021-02-24 4:29:50 * 瀏覽: 588

軌跡規(guī)劃與控制方法實驗研究1引言本章在前述能耗最優(yōu)軌跡規(guī)劃和模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計的理論基礎(chǔ)上

，開展對軌跡規(guī)劃和控制方法有效性的驗證性實驗研究首先

，搭建基于EtherCAT現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)和雙平行四邊形碼垛機器人硬件系統(tǒng)的實驗平臺

，并采用Beckhoff開發(fā)的TwinCAT軟件

，對最優(yōu)軌跡規(guī)劃和滑模變結(jié)構(gòu)控制進行算法設(shè)計

。然后

，開展機器人關(guān)節(jié)摩擦辨識實驗

，以得到的摩擦補償模型

。最后

，開展基于摩擦補償?shù)哪：Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制實驗，對測試軌跡進行軌跡跟蹤性能測試實驗

，并進行測試軌跡與能耗最優(yōu)軌跡的能耗對比實驗

，以驗證控制系統(tǒng)的有效性及能耗最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法的有效性。2碼垛機器人實驗系統(tǒng)組成本課題由于要實現(xiàn)機器人的高軌跡跟蹤精度

，要求控制周期較短

，對通訊周期也提出了較高的要求。EtherCAT現(xiàn)場總線作為先進總線技術(shù)的代表

，其修改了傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)通訊的物理層協(xié)議

，具有高傳輸速度（100Mbps、低同步周期（100ns）的特點

。在本課題高通訊要求的背景下

，EtherCAT現(xiàn)場總線的優(yōu)勢可以得到充分發(fā)揮，所以考慮基于EtherCAT現(xiàn)場總線搭建實驗系統(tǒng)

。1實驗系統(tǒng)硬件組成根據(jù)碼垛機器人的特點及工作要求

，選取了實驗所需硬件，搭建了基于EtherCAT實時通訊及自主研發(fā)的雙平行四邊形碼垛機器人本體的伺服控制系統(tǒng)實驗平臺

。整體實驗系統(tǒng)主要由三部分組成:控制器

、驅(qū)動器、末端執(zhí)行器

，系統(tǒng)組成框圖如圖5-1所示

。?控制器選用德國Beckhoff生產(chǎn)的C6640-0020型號的工控機，該型號機器可以使用Beckhoff開發(fā)的TwinCAT3的編譯環(huán)境對控制器進行編程

，它可以通過EtherCAT現(xiàn)場總線以網(wǎng)絡(luò)的形式與伺服驅(qū)動器實現(xiàn)高速通訊

。工控機具有運算及輸出指令的功能，控制指令發(fā)出后

，輸入到伺服驅(qū)動器中

。

　　從目前國內(nèi)大部分的高速公路現(xiàn)況來看，幾乎80%的公路沿線都已經(jīng)具有了工控機和光纖傳輸線路

，因此

，可以利用原有的光網(wǎng)絡(luò)進行圖像傳輸，大大的節(jié)約了建設(shè)成本　　工控機系統(tǒng)優(yōu)勢：　　1、可以利用公路上原有的光網(wǎng)絡(luò)傳輸視頻圖像

，使布線簡單化

。　　2

、穩(wěn)定性好

，不死機

，使用嵌入式操作系統(tǒng)

。　　3

、不受病毒侵襲

，安全可靠，WINDOWS系統(tǒng)的病毒無法入侵

?div id="m50uktp" class="box-center"> ！　?、功能齊全

，集成度高

，具有動態(tài)IP功能，短信報警功能

，紅外/煙感報警功能

。　　5

、施工方便

、價格合理?div id="m50uktp" class="box-center"> ！　?

、系統(tǒng)具有未來的可擴展性。

。

3.使用環(huán)境的影響使用環(huán)境包括溫度

、濕度、灰塵

、電磁干擾

、供電質(zhì)量等方面。每一方面的影響都是嚴重的

，例如過高的環(huán)境溫度會嚴重影響設(shè)備的性能

，等等。4.其他影響

。無風扇工控機的正常磨損和硬件老化也常常引發(fā)硬件故障

。。

本微機繼電保護測試儀既具有大型測試儀優(yōu)越的性能、先進的功能

，又具有小型測試儀小巧靈活

、操作簡便、可靠性高等優(yōu)點

，性能價格比高是繼保工作者得心應(yīng)手的好工具

。emsp，emsp

，HZJB-426微機繼電保護測試儀以其自身的十二大優(yōu)點

，贏得客戶的好評和肯定。emsp

，emsp

，1、滿足現(xiàn)場所有試驗要求

。該微機繼電保護測試儀具有標準的六相電流

，六相電壓同時輸出，電流30A/相

，電壓125V/相

。六相電流并聯(lián)可達180A。既可對傳統(tǒng)的各種繼電器及保護裝置進行試驗

，也可對現(xiàn)代各種微機保護進行試驗

，特別是對變壓器差動保護和備自投裝置，試驗更加方便和完美emsp

，emsp

，2、各種技術(shù)指標完全達到電力部頒發(fā)的DL/T624-1997《繼電保護微機型試驗裝置技術(shù)條件》的標準emsp

，emsp

，3、經(jīng)典的WindowsXP操作界面

，人機界面友好

，操作簡便快捷，高性能的嵌入式工業(yè)控制計算機和8.4寸分辨率為800×600的TFT真彩顯示屏

，可以提供豐富直觀的信息

，包括設(shè)備當前的工作狀態(tài)及各種幫助信息等emsp，emsp

，4

、本機WindowsXP系統(tǒng)自帶恢復功能，避免因非法關(guān)機或誤操作等引起的系統(tǒng)崩潰emsp

，emsp

，5、配備有超薄型工業(yè)鍵盤和光電鼠標，可以象操作普通PC機一樣通過鍵盤或鼠標完成各種操作emsp

，emsp

，6、主控板采用DSP+FPGA結(jié)構(gòu)

，16位DAC輸出

，對基波可產(chǎn)生每周2000點的高密度正弦波，大大改善了波形的質(zhì)量

，提高了測試儀的精度emsp

，emsp，7

、功放采用高保真線性功放

，既保證了小電流的精度

，又保證了大電流的穩(wěn)定emsp

，emsp，8

、本微機繼電保護測試儀采用USB接口直接和PC機通訊

，無須任何轉(zhuǎn)接線，方便使用emsp

，emsp

，9、可連接筆記本電腦（選配）運行

。筆記本電腦與工控機使用同一套軟件

，無須重新學習操作方法emsp，emsp

，10

、具備GPS同步試驗功能。裝置可內(nèi)置GPS同步卡（選配）通過RS232口與PC機相連

，實現(xiàn)兩臺測試儀異地進行同步對調(diào)試驗emsp

，emsp，11

、配有獨立專用直流輔助電壓源輸出

，輸出電壓分別為110V（1A），220V（0.6A）

。以提供給需要直流工作電源的繼電器或保護裝置使用emsp

，emsp，12

、具有軟件自較準功能

，避免了要打開機箱通過調(diào)整電位器來校準精度，從而大大提高了精度的穩(wěn)定性emsp，emsp

，繼電保護測試選擇HZJB-426微機繼電保護測試儀

，承諾以優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品，提供給您最滿意的服務(wù)

。emsp

，emsp，是一家專業(yè)生產(chǎn)高壓試驗檢測設(shè)備的企業(yè)

，公司以良好的信用和優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品贏得國內(nèi)外廣大市場是客戶的一致好評

。

所以咱們能夠經(jīng)過檢測硬盤數(shù)據(jù)是否完好來判別BIOS是不是被損壞，假如硬盤數(shù)據(jù)完好無缺此外

，還有以下三種狀況會形成設(shè)備開機無顯示的表象：1.由于主板擴展槽或擴展卡有問題

，致使插上諸如聲卡等擴展卡后主板沒有響應(yīng)而無顯示。2.免跳線主板在CMOS里設(shè)置的CPU頻率不對

，也可能會引發(fā)不顯示毛病

。3.主板無法辨認內(nèi)存、內(nèi)存損壞或者內(nèi)存不匹配也會致使開機無顯示的毛病

。技術(shù)顧問電話：0571-88113758/0571-88112658咨詢QQ：762655739/86946021/2853613292

。

便于多任務(wù)的調(diào)度和運行尺寸緊湊，體積薄

、重量輕

，因此能夠節(jié)省工作空間。安裝方式多樣

，如導軌式安裝

、壁掛式安裝以及桌面安裝等。

。

?三相繼電保護測試儀是在參照電力部頒發(fā)的《微機型繼電保護試驗裝置技術(shù)條件（討論稿）》的基礎(chǔ)上

，廣泛聽取用戶意見，總結(jié)目前國內(nèi)同類產(chǎn)品優(yōu)缺點

，充分使用現(xiàn)代先進的微電子技術(shù)和器件實現(xiàn)的一種新型小型化微機繼電保護測試儀它采用單機獨立運行

，亦可聯(lián)接筆記本電腦運行的先進結(jié)構(gòu)。主機內(nèi)置新一代高速數(shù)字信號處理器微機

、真16位DAC模塊

、新型模塊式高保真大功率功放，自帶大屏幕液晶顯示器以及靈活方便的旋轉(zhuǎn)鼠標控制器

。單機獨立操作即已具有很強的功能

，可進行大多數(shù)試驗，聯(lián)接電腦運行則具有更強大的操作功能

。體積小

、精度高

。?三相繼電保護測試儀是近十年來發(fā)展起來的一個新型智能化測試儀器，以前的繼電保護試驗工具主要是用調(diào)壓器和移相器組合而成

，體積笨重

，精度不高，已不能滿足現(xiàn)代繼電保護測試儀的校驗工作

。繼電保護測試儀隨著科學技術(shù)的不斷發(fā)展

，繼電保護測試儀已廣泛運用于線路保護，主變差動保護

，勵磁控制等各個領(lǐng)域

。?三相繼電保護微機型測試裝置是保證電力系統(tǒng)安全可靠運行的一種重要測試工具。隨著計算機技術(shù)

、微電子技術(shù)

、電力電子技術(shù)的飛速發(fā)展，應(yīng)用最新技術(shù)成果不斷推出新型高性能繼電保護測試裝置是技術(shù)進步的必然趨勢

。三相繼電保護測試儀

，它在參照了原電力部頒發(fā)的《微機繼電保護試驗裝置技術(shù)條件》的基礎(chǔ)上，廣泛聽取上海日行電氣有限公司意見

，認真總結(jié)前幾代產(chǎn)品的開發(fā)

、生產(chǎn)經(jīng)驗，并采用現(xiàn)代最新數(shù)字技術(shù)

、高精密電子器件、微機系統(tǒng)及新線路

、新結(jié)構(gòu)研制而出

。可獨立完成微機保護

、繼電保護

、勵磁、計量

、故障錄波等專業(yè)領(lǐng)域內(nèi)的裝置測試

，廣泛應(yīng)用于電力、石化

、冶金

、鐵路、航空

、軍事等行業(yè)的科研

、生產(chǎn)和電氣試驗現(xiàn)場。

這需要許多人的盡力

。

、過車顯示“無車牌”　　此類故障多數(shù)是因為圖像輸入方面的原因首先檢查車牌識別攝像機是否正常

，圖像是否清晰位置是否有移動。對于監(jiān)控攝像與車牌識別攝像分開的車道

，可將接入識別儀的視頻頭接在字符疊加器上

，觀察圖像是否正常，并調(diào)整攝像機

?div id="jfovm50" class="index-wrap">！　?、車輛過抓拍線圈

，軟件無任何反應(yīng)

。　　該類故障原因主要是工控機未收到觸發(fā)信號

，車牌識別主機及收費軟件均未工作

。此類故障請參見線圈及抓拍檢測器維修過程?div id="jfovm50" class="index-wrap">！　?

、軟件顯示“正在獲取車牌”?div id="jfovm50" class="index-wrap">！　≡擃惞收显蛑饕枪た貦C與車牌識別主機通訊方面的原因

。首先檢查車牌識別儀是否正常開啟，并供電

。其次檢查車道網(wǎng)絡(luò)是否正常

。最后請聯(lián)系統(tǒng)監(jiān)控中心對車道配置文件進行檢查。

碼垛機器人C6640型號工控機支持TwinCAT3的編譯環(huán)境

，而TwinCAT3集成了PLC

、NC功能，其操作系統(tǒng)為實時操作系統(tǒng)

，實時控制周期僅為50us

，可滿足控制算法的實時性要求，這給控制算法的實時性提供了軟件基礎(chǔ)TwinCAT3的軟件原理圖如圖5-3所示

。軟PLC模塊主要完成計算及輸出信號發(fā)出的功能

，其主要分為運動控制模塊和邏輯控制模塊。運動控制模塊與驅(qū)動器中的虛擬軸模塊NC相連接

，運動控制信號輸入到NC軸后

，NC軸輸出電流輸入到伺服電機，實現(xiàn)對電機的運動控制

。電機編碼器與NC軸相連

，將電機的實際位置反饋到NC中，進而反饋到PLC中

，根據(jù)偏差量對控制量進行調(diào)整

。此外

，軟PLC的邏輯控制模塊與輸入、輸出模塊進行通訊

，可以實現(xiàn)電機的急停及限位功能

。在軟PLC中實現(xiàn)控制算法時，首先利用Simulink框圖完成控制器的設(shè)計

，利用TwinCAT的Matlab接口將Simulink程序轉(zhuǎn)化為PLC語言

，并將程序的輸出與伺服電機的輸入進行連接，即完成了控制程序的軟件實現(xiàn)

。5.3機器人關(guān)節(jié)摩擦模型辨識實驗根據(jù)4.2.2節(jié)中的摩擦辨識原理

，對機器人3個關(guān)節(jié)的摩擦參數(shù)進行辨識。實驗通過閉環(huán)控制的方法

，對單關(guān)節(jié)進行閉環(huán)位置控制

，實現(xiàn)各關(guān)節(jié)在不同速度下的正反向勻速運動，記錄電機軸的輸出力矩序列

，重復多次求均值

，最后通過最小二乘法對數(shù)據(jù)進行處理，擬合得到摩擦模型參數(shù)

。但是三個關(guān)節(jié)的辨識實驗略有不同

，由式（4-6）知，一軸的輸出力矩無重力項

，而二

、三軸的輸出力矩中包含重力項，所以一軸的摩擦可以直接使用電機輸出力矩表示

，而二

、三軸的摩擦力辨識則需要引入重力補償。摩擦特性曲線分別如圖5-45-55-6所示

。

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