磁盤空間不足
。 磁盤空間不足。
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根據(jù)功能需求的不同
ensp
2)完成了碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析工作
,包括采用一日方法建立碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、通過(guò)連桿變換矩陣及運(yùn)動(dòng)學(xué)方程完成運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解計(jì)算和工作空間分析等內(nèi)容,并基于VC++6.0編寫了碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制算法。3)基于MATLAB軟件對(duì)碼垛機(jī)器人進(jìn)行了工作空間分析和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真研究,基于VC++6.0編程和即enGL技術(shù)編寫了碼垛機(jī)器人的三維可視化仿真軟件,通過(guò)人機(jī)界面交互,實(shí)現(xiàn)了工控機(jī)(或PC機(jī))對(duì)碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制與實(shí)時(shí)仿真。4)基于拉格朗口方法推導(dǎo)出碼垛機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程,建立了各驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)處的動(dòng)力學(xué)模型,使用PI。控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)給定軌跡的跟蹤控制,基于MATLAB軟件編寫了碼垛機(jī)器人動(dòng)力學(xué)計(jì)算軟件。5)基于MATLAB軟件對(duì)碼垛機(jī)器人進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真,研究了殘余振動(dòng)產(chǎn)生的原因,針對(duì)柔性關(guān)節(jié)處的殘余振動(dòng)問(wèn)題,介紹了脈沖整形輸入和最優(yōu)整形輸入兩種控制方法,并通過(guò)仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了脈沖整形輸入能夠很好的抑制殘余振動(dòng),且具有一定的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。?5.2展望?碼垛機(jī)器人在搬運(yùn)、碼垛等工業(yè)領(lǐng)域中的廣泛應(yīng)用,降低了勞動(dòng)成本,提高了生產(chǎn)效率,但其還存在應(yīng)用領(lǐng)域受限的問(wèn)題,如在控制精度要求較高的電子行業(yè),需要追求定位精度和穩(wěn)定性,這對(duì)機(jī)構(gòu)本體的設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)的性能要求更高。本文在研究碼垛機(jī)器人系統(tǒng)的殘余振動(dòng)問(wèn)題時(shí),尚未考慮運(yùn)動(dòng)過(guò)程中桿件變形的影響,而在實(shí)際高速度重負(fù)載的工作環(huán)境中,桿件變形對(duì)殘余振動(dòng)的影響是無(wú)法忽略的,為此還需要建立桿件變形模型微機(jī)繼電保護(hù)測(cè)試儀具有高精度
15.接通P4主板的電源后
采用WR4240系列鍋爐電腦控制器我公司吸收國(guó)外先進(jìn)技術(shù)
從以上安裝方法可見(jiàn)
,除新建球罐外,在選用雷達(dá)液位計(jì)時(shí)都可以實(shí)現(xiàn)不停產(chǎn)、不動(dòng)火安裝2.價(jià)格競(jìng)爭(zhēng) 大多數(shù)采購(gòu)方會(huì)顧慮成本
,常常把技術(shù)忽略而選價(jià)格較低的變頻器眾所周知,伺服系統(tǒng)的價(jià)格差不多是變頻器產(chǎn)品的幾倍?div id="4qifd00" class="flower right">