廈門品質(zhì)過硬工控機(jī)哪家專業(yè)

，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的急停及限位功能。在軟PLC中實(shí)現(xiàn)控制算法時(shí)，首先利用Simulink框圖完成控制器的設(shè)計(jì)，利用TwinCAT的Matlab接口將Simulink程序轉(zhuǎn)化為PLC語言，并將程序的輸出與伺服電機(jī)的輸入進(jìn)行連接，即完成了控制程序的軟件實(shí)現(xiàn)。5.3機(jī)器人關(guān)節(jié)摩擦模型辨識(shí)實(shí)驗(yàn)根據(jù)4.2.2節(jié)中的摩擦辨識(shí)原理，對(duì)機(jī)器人3個(gè)關(guān)節(jié)的摩擦參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)。實(shí)驗(yàn)通過閉環(huán)控制的方法，對(duì)單關(guān)節(jié)進(jìn)行閉環(huán)位置控制，實(shí)現(xiàn)各關(guān)節(jié)在不同速度下的正反向勻速運(yùn)動(dòng)，記錄電機(jī)軸的輸出力矩序列，重復(fù)多次求均值，最后通過最小二乘法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，擬合得到摩擦模型參數(shù)。但是三個(gè)關(guān)節(jié)的辨識(shí)實(shí)驗(yàn)略有不同，由式（4-6）知，一軸的輸出力矩?zé)o重力項(xiàng)，而二、三軸的輸出力矩中包含重力項(xiàng)，所以一軸的摩擦可以直接使用電機(jī)輸出力矩表示，而二、三軸的摩擦力辨識(shí)則需要引入重力補(bǔ)償。摩擦特性曲線分別如圖5-45-55-6所示。