福鼎品質(zhì)過硬工控機哪里有

，對于比較復雜的零件無法很好地完成軌跡規(guī)劃任務，（3）有些功能有待增進和完善，比如軟件修改軌跡時只能針對文本數(shù)據(jù)，不能在圖形上實現(xiàn)軌跡修改，軟件暫時還不能實現(xiàn)噴涂仿真的功能。由于本文研究的是機翼噴涂機器人，機翼近似呈梯形，形狀規(guī)則，結(jié)構并不復雜，對于機翼這樣比較規(guī)則的零部件而言，本文自主開發(fā)的軌跡規(guī)劃軟件完全可以滿足噴涂的需求。而且本軟件制定的噴涂軌跡，相對于CATIA這種非常成熟的CAD/CAM軟件制定的軌跡而言，并無明顯的差別，所以采用了基于工件STL模型來制定機翼噴涂軌跡，輸出了噴涂軌跡位置姿態(tài)信息，在此基礎上編寫了機器人運動控制程序。3.5本章小結(jié)本章從機器人編程技術介紹開始，對人工示教編程和離線編程進行了分析對比，確定了機翼噴涂機器人軌跡規(guī)劃方式采用離線編程的方式，并提出了兩種不同的軌跡規(guī)劃方式。其次分析對比了機翼噴涂于數(shù)控銑削加工的相同點，為基于CAD/CAM技術的噴涂軌跡規(guī)劃提供了依據(jù)，為適合數(shù)控加工的要求修正完善了機翼模型，創(chuàng)建了毛坯，在CATIA數(shù)控加工模塊中生成了噴涂軌跡，并根據(jù)實際需要對軌跡進行修改，經(jīng)過仿真分析觀察噴涂效果，證明了此種軌跡規(guī)劃方式的可行性。再次，分析了STL格式文件的特點，根據(jù)這些特點研究了軌跡規(guī)劃軟件的關鍵算法，在VS2010平臺下，以C++為開發(fā)語言，利用MFC多文檔模板，采用了OpenGL圖形庫創(chuàng)建圖形環(huán)境